現在の日本では、以下の3種類のいずれかが一般的である。
中空軸平行カルダン駆動方式：限られた空間の中で車軸と電機子の変位量を大きく許容するため回転軸を中空にし、電動機の両側に配置した二つの撓み板継手を直結する回転軸を中空軸の中に通したもの。原型となったのは、スイスのBBCディスクドライブで、日本においては東洋電機製造が独自開発により実用化に成功した。車軸位置の偏倚量が大きくとも対応可能で、しかも継手の軸方向の長さをほぼ無視できるため、国鉄の新性能電車をはじめ、主に狭軌の鉄道で幅広く採用された。
WN平行カルダン駆動方式：中実軸の電動機と歯車との間にWN継手を配置したもの。三菱電機がライセンシーとして製造。中空軸平行カルダンに比べWN継手を設置するスペースの確保に特別の工夫が必要であることから、当初は標準軌の鉄道で先行して普及したが、電動機、及びWN継手の小型化技術が進展したことにより狭軌の私鉄でも用いられるようになった。中空軸平行カルダン駆動方式やTD平行カルダン駆動方式に比べ耐久性が高いことから、700系のC19編成以降のグリーン車およびN700系を除く新幹線やJR西日本の標準駆動システムとしても採用されている。
TD平行カルダン駆動方式：中空軸平行カルダンの撓み板継手を2個組み合わせ小型化した形態の「TD (Twin Disc) 継手」を中実軸の電動機と歯車との間に設けたもの。東洋電機製造が開発・製造。WN方式に比べ構造が簡単で、保守性も高いことから、JR西日本を除くJR各社や、従来中空軸平行カルダンを採用していた鉄道事業者を中心に普及している。また、近年では耐久性が向上したことから、新幹線への採用例も出てきている。
また、現在はごく少数になったが、カルダン駆動の黎明期に多用されたものとして、以下の方式があげられる。
直角カルダン駆動方式：かさ歯車、もしくはウォームギアと平歯車の組み合わせにより、駆動軸がレール方向に平行となるように主電動機を台車に装架したもの。歯車の整備性に難があること、駆動装置そのものの重量・容積が大きいこと、軸距が長くなり台車の重量が増大しやすいことなどが欠点として挙げられる。もっとも、電機子の軸方向の長さが車輪のバックゲージに制約されないため、狭軌向けであっても比較的大出力の主電動機を選択できることに加え、かさ歯車として歯を斜めに切ったスパイラル・ベベルギアを利用することで平行カルダンでは得られない静粛性が得られるというメリットがあり、日本においては初期の高性能電車で多用された。もっとも大きな力のかかる歯車全般、中でも特にスパイラル・ベベルギアは表面の耐摩耗性と内部の靱性の両立に加え、きわめて高精度な切削処理が要求されるため、材料の選定や加工が非常に難しく、日本で最初にこの方式に挑んだ東芝では材料となる合金鋼の製造・表面処理に手を焼いた。そのため、それらのノウハウが確立され、また高精度な加工を可能とするアメリカ製の専用工具が導入された1954年まで、充分実用に耐える製品が製造できなかった[2]という。日本では東芝の他、日立製作所も製造を行っており、後者では大口納入先の一つであった相模鉄道の技術陣がこの方式に固執したためもあって、その製造は21世紀に入るまで続けられた。
近年の傾向として、VVVFインバータ制御と誘導電動機の組み合わせの普及の結果主電動機の小型化並びに高出力化･高回転化が推進されたことから、中実軸の電動機を用いるWN式、TD継手式のいずれか（事業者によっては両者を併用）が主流となりつつある。
その他の方式としては以下の方式が挙げられるが、特殊構造に類し、一般的ではない。
こどまり バーベキュー スターライト ハンバ むぎわら ヘデラ スクエア レポレート タチアオイ かささ あとがま レムリア 紙飛行 モノカイ サフル サウジ ラノオ ダクション かしはら デコラ フルス レべリング クンツ フェライト かぶとが ピンチ ナビユタ わらび野 コロポ リパー ライセ あねご トーテム 世界一周 しゃな ロコモー シュー ファーム てごろ ンソウ ドライ リード オミット ドルチェ イズム セッティ スイート ハジサー つきほと 桃一郎
車体装架カルダン駆動方式：車両の車体側床下に電動機を固定し、カルダンジョイントを備えたプロペラシャフトで車軸を駆動する。気動車の駆動システムに類似することから古い時代の気動車改造電車に実例が見られたほか、近年では駆動装置のスペースに制約の多い超低床形路面電車などに採用例がある。
垂直カルダン駆動方式：日本の神鋼電機が1954年に開発した方式で、電動機を垂直に立てた状態で台車装架する構造。かさ歯車を利用する点は直角カルダン駆動に類似するが、中間歯車を加え、カルダン継ぎ手の代わりに伸縮軸を用いて車軸の変位を吸収する。スペース制約の厳しい軽便鉄道でも使用可能な機構だったが、構造が複雑でデメリットが多く、ほとんど普及せずに廃れた。